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PATENTES

Sistema Robótico Asistente para Cirugía Laparoscópica (I)

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Inventores:

V.F. Muñoz, J. Gómez, J Fernández, A. García-Cerezo, C. Vara

Descripción y Objetivos:

Sistema robótico asistente para cirugía laparoscópica, capaz de mover un instrumento quirúrgico en respuesta a las órdenes de un cirujano. El sistema consta de un robot industrial dotado de un efector final que permite sujetar un instrumento quirúrgico, un controlador para el robot industrial y un computador que permite interpretar las órdenes emitidas por el cirujano, bien mediante un sistema de reconocimiento de voz, bien mediante un teclado adosado al brazo robot.

Nº de Solicitud:

009900173 PAÍS DE PRIORIDAD: España

Fecha de Solicitud:

28/01/1999 FECHA DE CONCESIÓN: 16/08/2001

Entidad Titular:

Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Nacional

Empresa de Explotación:

SENER Ingeniería y Sistemas S.A.

Sistema Robótico Asistente para Cirugía Laparoscópica (II)

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Inventores:

V.F. Muñoz, J. Gómez, J Fernández, A. García Cerezo, C. Vara

Descripción y Objetivos:

Sistema robótico asistente para cirugía laparoscópica, capaz de mover un instrumento quirúrgico en respuesta a las órdenes habladas de un cirujano. El sistema consta de un robot dotado de un efector final con dos grados de libertad pasivos que permite sujetar un instrumento quirúrgico, un controlador para el robot y un computador que permite interpretar las órdenes emitidas por el cirujano, bien mediante un sistema de reconocimiento de voz.

Nº de Solicitud:

200000603 PAÍS DE PRIORIDAD: España

Fecha de Solicitud:

13/03/2000 FECHA DE CONCESIÓN: 01/04/2004

Entidad Titular:

Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Nacional

Empresa de Explotación:

SENER Ingeniería y Sistemas S.A.

Sistema de Teleoperación de Robots para Cirugía Laparoscópica

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Inventores:

J. M. Gómez de Gabriel, V. F. Muñoz, J. Fernández Lozano, Carlos VaraThorbeck

Descripción y Objetivos:

Sistema de teleoperación de robots para cirugía laparoscópica, capaz de mover un instrumento quirúrgico en respuesta a las órdenes de un cirujano presente en el quirófano o situado en una localización distante. El sistema consta de un robot manipulador dotado de un efector final que permite sujetar un instrumento quirúrgico, un controlador para el robot integrado en la estructura del mismo, y un sistema de interfaz para ordenar las acciones deseadas al sistema. Este sistema de interfaz consta de un módulo anexo al controlador del robot, que interpreta las órdenes que el usuario desea que ejecute el robot, y unos medios para emitir dichas órdenes. Estos medios de entrada pueden encontrarse físicamente dentro del quirófano, o pueden situarse en un punto remoto.

Nº de Solicitud:

200200708 PAÍS DE PRIORIDAD: España

Fecha de Solicitud:

25/03/2002

Entidad Titular:

Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Nacional

Empresa de Explotación:

SENER Ingeniería y Sistemas S.A.

Sistema Robótico de Asistencia a la Cirugía Mínimamente Invasiva Capaz de Posicionar un Instrumento Quirúrgico en Respuesta a las Órdenes de un Cirujano sin Fijación a la Mesa de Operaciones ni Calibración Previa del Punto de Inserción

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Inventores:

V.F. Muñoz, I. García Morales, J. Fdez Lozano, J. Gómez de Gabriel, A. García Cerezo, C. Pérez del Pulgar, J. Serón Barba, F. Domínguez Fdez, C. Vara Thorbeck, R. Toscano

Descripción y Objetivos:

Sistema robótico de asistencia a la cirugía mínimamente invasiva capaz de posicionar un instrumento quirúrgico en respuesta a las órdenes de un cirujano sin fijación a la mesa de operaciones ni calibración previa del punto de inserción. El sistema consta de un robot manipulador de tres grados de libertad activos dotado de un efector final con dos grados de libertad pasivos que permite sujetar un instrumento quirúrgico, un controlador para el robot integrado en la estructura del mismo y capaz de implementar un método que calcula el movimiento que debe imprimirse al instrumento quirúrgico portado para que éste llegue a la localización deseada sin necesidad de calibración previa ni de fijación del conjunto a la mesa de operaciones.

Nº de Solicitud:

PCTES2007000442 PAÍS DE PRIORIDAD: España

Fecha de Solicitud:

18/07/2007

Entidad Titular:

Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Tratado de Cooperación de Patentes

Empresa de Explotación:

SENER Ingeniería y Sistemas S.A.

Dispositivo Endoscópico Magnético

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Inventores:

J. Gómez de Gabriel, W. Harwin, V.F. Muñoz

Descripción y Objetivos:

Dispositivo endoscópico magnético formado por una porción interna dotada de un instrumento quirúrgico, que una vez se encuentra en el interior de una cavidad del paciente permite manejar dicho instrumento a un cirujano y coger, cortar, etc. un órgano interno, y una porción externa que se encuentra en el exterior de la cavidad. La porción interna se maneja desde el exterior por medio de la porción externa gracias a un conjunto de imanes que mantienen ambas porciones magnéticamente conectadas, no requiriendo por tanto de un puerto de entrada para su funcionamiento. El dispositivo permite manejar, a una persona o un robot, diferentes tipos de instrumento quirúrgico desde el exterior del paciente y obener diferentes ángulos de acceso a la región de interés (triangulación).

Nº de Solicitud:

201201209 PAÍS DE PRIORIDAD: España

Fecha de Solicitud:

30/11/2012

Entidad Titular:

Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Nacional

Empresa de Explotación:

 

Sistema Robótico de Asistencia a la Cirugía Mínimamente Invasiva de Puerto Único Capaz de Acomodar su Movimiento a la Anatomía de la Pared Abdominal

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Inventores:

Rivas Blanco Irene, Muñoz Martínez Víctor Fernando, Del Saz-Orozco Huang Pablo,  García Morales Isabel, Cuevas Rodríguez María, Estebanez Campos Belén, Bauzano Núñez Enrique

Descripción y Objetivos:

Sistema robótico de asistencia a la cirugía mínimamente invasiva de puerto único con mecanismo de orientación activa capaz de acomodar su movimiento a la anatomía de la pared abdominal que comprende un robot extra-abdominal, que a su vez comprende un efector final que, mediante campos magnéticos, permite posicionar y orientar un dispositivo médico para uso intra-abdominal El robot extra-abdominal comprende además un controlador software capaz de implementar un método para el guiado automático del dispositivo médico para uso intra-abdominal que permite su adaptación a la anatomía de la pared abdominal; y un sistema interfaz de comunicación y control que permite ordenar las acciones deseadas al sistema. Preferentemente, el sistema comprende además un dispositivo médico para uso intra-abdominal, más preferentemente un robot inta-abdominal dotado de un módulo que permite posicionar y orientar un dispositivo médico acoplado o comprendido en el robot intra-abdominal consistente preferentemente en un sistema de visión endoscópica.

Nº de Solicitud:

P201400773 PAÍS DE PRIORIDAD: España

Fecha de Solicitud:

25/09/2014

Entidad Titular:

Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Nacional

Empresa de Explotación:

 

Sistema Robótico Quirúrgico y Método para Manejar un Sistema Robótico Quirúrgico

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Inventores UMA:

Bauzano Núñez Enrique, López Casado Mª Carmen, Muñoz Martínez Víctor Fernando

Descripción y Objetivos:

Un sistema robótico quirúrgico que comprende: unidades robóticas configuradas para disponerse próximas a una mesa de operaciones, cada una de ellas independiente de las demás, comprendiendo cada una un soporte y un conjunto de brazo robótico; comprendiendo dicho soporte medios de movimiento y estando configurado para cambiar la posición y la orientación del soporte con respecto a la mesa; comprendiendo dicho conjunto de brazo robótico: un brazo robótico, una herramienta quirúrgica acoplada al mismo y un sensor de fuerza configurado para recibir la medición de las fuerzas y de los pares aplicados por la herramienta. El sistema comprende también una consola de control configurada para manejar a distancia dichas unidades robóticas, que comprende: un medio de computación; dispositivos hápticos configurados para controlar el movimiento, la orientación espacial y la apertura/cierre del extremo distal de laherramienta, estando cada dispositivo háptico configurado para controlar un brazo robótico, produciendo el movimiento de un dispositivo háptico un movimiento correspondiente de la herramienta quirúrgica; medios de selección configurados para activar/desactivar los brazos robóticos; un monitor configurado para mostrar una imagen en 3D; y un monitor de configuración.

Nº de Solicitud:

PCT/ES2016/070475 PAÍS DE PRIORIDAD: Europa

Fecha de Solicitud:

23/06/2016

Entidad Titular:

Tecnalia, Universidad de Córdoba, Servicio Andaluz de Salud, Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Internacional

Empresa de Explotación:

 

Método de Manejo de un Sistema Robótico para Cirugía Mínimamente Invasiva

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Inventores UMA:

Bauzano Núñez Enrique, López Casado Mª Carmen, Muñoz Martínez Víctor Fernando, Pérez del Pulgar Mancebo, Carlos

Descripción y Objetivos:

Método de manejo de un sistema robótico para cirugía mínimamente invasiva que comprende: planificar unaposición y orientación de un efector a partir del desplazamiento de un dispositivo háptico, de coordenadas dereferencia y modeladas del efector y de estimación de posición del fulcro; obtener posiciones y velocidadesarticulares para que la unidad robótica localice la siguiente posición y orientación del efector; mover el efector; medirfuerzas y pares ejercidos por dicho efector y por un instrumento mínimamente invasivo al realizar dicho movimiento;10 determinar la contribución de dicha medición debida a la interacción con el punto de fulcro y con el tejido interno;estimar la distancia exterior a que se encuentra el punto de fulcro respecto del efector modelado; estimar la rigidezdel tejido en contacto con el instrumento y calcular una fuerza de reacción simulada; enviarla al dispositivo háptico ya su vez a la mano del cirujano.

Nº de Solicitud:

P201630855 PAÍS DE PRIORIDAD: España

Fecha de Solicitud:

23/06/2016

Entidad Titular:

Tecnalia, Universidad de Córdoba, Servicio Andaluz de Salud, Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Nacional

Empresa de Explotación:

 

Tool Coupling

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Inventores UMA:

Bauzano Núñez Enrique, López Casado Mª Carmen, Muñoz Martínez Víctor Fernando

Descripción y Objetivos:

The tool coupling comprises a first tool part and a second tool part, the second tool part being movable in relation to the first tool part. The tool coupling comprises a first base part for detachably retaining the first tool part and a second base part movable in relation to the first base part for detachably retaining the second tool part. The first base part comprises a pusher movable in relation to the first base part for detaching the first tool part and the second base part comprises a cap movable in relation to the second base part for detaching the second tool part.

Nº de Solicitud:

EP16382294.3 PAÍS DE PRIORIDAD: Europa

Fecha de Solicitud:

23/06/2016

Entidad Titular:

Tecnalia, Universidad de Córdoba, Servicio Andaluz de Salud, Universidad de Málaga

Tipo de Protección:

Internacional

Empresa de Explotación: