En la presente propuesta se pretende dar un paso mas allá en el campo de los robots quirúrgicos autónomos mediante el desarrollo de estrategias de colaboración que permitan realizar el aspirado de un sangrado durante una intervención laparoscópica de forma automática. En la mayoría de las intervenciones quirúrgicas, las maniobras realizadas para completar el procedimiento provocan sangrados de las estructuras anatómicas, lo que conlleva que la zona de la intervención quede cubierta de sangre. Cuando esto sucede es necesario eliminarla mediante un aspirador quirúrgico para volver a hacer la zona visible, así como localizar la fuente del sangrado para cauterizarla. Se propone, por tanto, aumentar las capacidades del sistema robótico mediante un sistema de supervisión capaz de detectar y caracterizar el sangrado en la imagen endoscópica, así como desarrollar estrategias de colaboración para que el sistema robótico aspire la zona de sangrado de forma autónoma. 

El procedimiento de colaboración humano-máquina para el aspirado autónomo de sangrado implica: (1) la detección y caracterización de sangrado a partir del análisis de la imagen endoscópica, (2) la navegación autónoma del aspirador hasta la zona de sangrado sin colisionar con el resto de instrumental quirúrgico, y (3) la actuación del aspirador automático para limpiar la zona. Por tanto, el sistema propuesto tendrá las siguientes funcionalidades: 

1. 1. 1. 1. Algoritmo de detección y caracterización del sangrado. Este algoritmo analizará la imagen endoscópica y proporcionará información del sangrado en dos niveles: a nivel cuantitativo, detectará la presencia y zona de sangrado; y a nivel cualitativo, proporcionará información acerca del tipo de sangrado y la fase en que se encuentra, información necesaria para poder supervisar el correcto desempeño de la maniobra de aspirado.  

1. 1. 1. 1. Sistema supervisor que, a partir de la caracterización del sangrado proporcionado por el algoritmo anterior y la interacción con el cirujano mediante una interfaz HRI, determinará las acciones correspondientes que debe llevar a cabo el asistente robótico para realizar la maniobra de limpieza de la zona de sangrado.   

1. 1. 1. 1. Planificación de movimientos de alto nivel para llevar a cabo las acciones comandadas por el sistema supervisor. Este planificador se encargará tanto de comandar las primitivas de movimiento al brazo robótico para que alcance de forma segura la zona de sangrado, como de las primitivas características de la maniobra de aspirado: control de la fuerza de contacto de la herramienta, control de la fuerza de succión, etc.